[机器人知识]点焊机器人的特点

(1)点焊机器人的基本功能

点焊对所使用的机器人要求不高。据深圳启程自动化报道，点焊只需点位控制，对点与点之间焊钳的移动轨迹没有严格要求。这就是为什么机器人只能用于点焊的原因。点焊机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度快，动作平稳，定位准确，以减少移位时间，提高工作效率。

点焊机器人的负载能力取决于所使用的焊钳形式。对于与变压器分离的焊钳，30~45kg负载机器人就足够了。但一方面，由于二次电缆长，电能损耗大，不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面，电缆随机器人移动而摆动，电缆损坏迅速。因此，集成焊钳的使用逐渐增加。

这种焊钳和变压器的质量70kg左右。考虑到机器人有足够的负载能力，焊钳可以以更大的加速度送到空间位置进行焊接，一般选择100~150kg负载重型机器人。为了满足连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可用性0.3s内完成50mm位移功能。这对电机的性能、微机的运行速度和算法提出了更高的要求。

(2)点焊机器人的焊接设备

点焊机器人的焊接设备由于采用综合焊钳，焊接变压器安装在焊钳后面，变压器必须尽可能小。可用于容量较小的变压器50Hz工频交流，对于容量大的变压器，逆变技术已经开始使用50Hz工频交流变成600~700Hz减少和减少变压器的体积。

变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可进行二次整流，采用直流电焊接。焊接参数由定时器调整。新的定时器是微机化的，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需额外的接口。点焊机器人的焊钳通常使用气动焊钳。气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两个冲程。一旦调整了电极压力，它就不能随意改变。近年来，出现了一种新的电伺服点焊钳。焊钳的开闭由伺服电机驱动，码盘反馈，可根据实际需要随意选择和预置。电极之间的压力也可以无级调整。

这种新型电伺服点焊钳具有以下优点：

1）每个焊点的焊接周期可以大大降低，因为焊钳的开启程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程和焊钳可以开始关闭；焊接一点后，当焊钳打开时，机器人可以移动。机器人到位后，无需等待焊钳关闭或焊钳完全打开；

2）焊钳张开度可根据工件情况任意调整，只要不发生碰撞或干扰，尽量减少张开度，从而节省焊钳张开度，节省焊钳开合时间。

3）焊钳闭合加压时，不仅可以调节压力大小，还可以轻轻闭合两个电极，减少冲击变形和噪音。